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            桁架機械手在自動化生產線中的優勢

            返回列表來源: 管理員 發布日期:2022-06-13 瀏覽:625

            桁架機械手的結構與特點

                    桁架機械手由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。一般也稱直角坐標型機械手它的主體部分通常采用龍門式結構,由Y向橫梁與導軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成,Z向的直線運動皆為交流伺服電動機通過蝸輪減速器驅動齒輪與Y向橫梁、Z向滑枕上固定的齒條作滾動,驅動移動部件沿導軌快速運動。移動部件為質量較輕的十字滑座和Z向滑枕,滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材,在橫梁上安裝有導軌和齒條,通過滾輪與導軌接觸,整個機械手都在上面。

                    由于桁架機械手輸送的速度快,加速度大,加減速時間短。當輸送較重的工件時,慣性大。因此,伺服驅動電機要有足夠的驅動和制動的能力,支撐元件也要具有足夠的剛性及強度。只有這樣,才能使伺服電動機滿足桁架機工機械手輸送的高響應、高剛度及高精度要求。

                    在選擇合適伺服電動機的情況下,根據物料運動的距離和運行節拍,計算出伺服系統的位移和軌跡并對驅動器PID參數進行動態調整。桁架機械手根據接收到的位移、速度指令,經變化、放大并調整處理后,傳逃給運動單元,通過光纖傳感器對運行狀態進行實時檢測,在高速搬運過程中,運動部件在極短的時間內到達給定的速度,并能在高速行程中瞬間準停,通過高分辨式編碼器的插補運算,控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。


            東智
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